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銲接機器人 (電纜內藏)
名稱 FD-B4 FD-B4L
型式 NB4 NB4L
軸數 6
最大容許可載質量 4 kg 4 kg
位置重返精度 ±0.08 mm ±0.08 mm
驅動容量 2550 W 4650 W
動作範圍 腕 J1(旋回) ±170°(±50°) ±170°(±50°)
J2(下腕) -155°~ +90° -155°~ +100°
J3(上腕) -170°~ +180° -170°~ +190°
手首 J4(回轉) ±155° ±155°
J5 -45°~ +255° -45°~ +255°
J6 ±205° ±205°
最大速度 腕 J1(旋回) 3.66 rad/s {210°/s} (3.32 rad/s{190°s}) 3.40 rad/s {195°/s} (3.05 rad/s{175°s})
J2(下腕) 3.66 rad/s {210°/s} 3.49 rad/s {200°/s}
J3(上腕) 3.66 rad/s {210°/s} 3.49 rad/s {200°/s}
手首 J4(回轉) 7.33 rad/s {420°/s} 7.33 rad/s {420°/s}
J5 7.33 rad/s {420°/s} 7.33 rad/s {420°/s}
J6 10.5 rad/s {600°/s} 10.5 rad/s {600°/s}
負荷能力  允許扭短 J4(回轉) 10.1 Nm 10.1 Nm
J5 10.1 Nm 10.1 Nm
J6 2.94 Nm 2.94 Nm
允許慣性矩  J4(回轉) 0.38 kgm² 0.38 kgm²
J5 0.38 kgm² 0.38 kgm²
J6 0.03 kgm² 0.03 kgm²
機械人動作範圍截面面積 2.94 m²  x 340° 6.37 m²  x 340°
周圍溫度及濕度  0~45℃﹑20~80％RH
本體重量  154 kg 277 kg
第3軸可載能力 10 kg 20 kg
設置方法
本體顏色


名稱 AⅡ-B4 (NB4) AⅡ-B4L (NB4L)
構造 垂直多關節 垂直多關節
軸數 6 6
最大容許可載質量 4 KG 4 KG
位置重返精度 ± 0.08 mm ± 0.08 mm
驅動方法 AC 伺服馬達 AC 伺服馬達
驅動容量 2550 W 4650 W
位置數據反饋 絕對值編碼器 絕對值編碼器
動 作 範 圍
腕 J1 (旋回) ± 170° ( ± 50° ) ± 170° ( ± 50° )
J2 (下腕) - 155° ~ + 90° - 155° ~ + 100°
J3 (下腕) - 170° ~ + 180° - 170° ~ + 190°
手首 J4 (回轉) ± 155° ± 155°
J5 - 45° ~ + 225° - 45° ~ + 225°
J6 ± 250° ± 250°
最 大 速 度
腕 J1 (旋回) 3.66 rad/s ﹛210° /s﹜
3.32 rad/s ﹛190° /s﹜		 3.40 rad/s ﹛195° /s﹜
3.05 rad/s ﹛175° /s﹜
J2 (下腕) 3.66 rad/s ﹛210° /s﹜ 3.49 rad/s ﹛200° /s﹜
J3 (下腕) 3.66 rad/s ﹛210° /s﹜ 3.49 rad/s ﹛200° /s﹜
手首 J4 (回轉) 7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ 7.33 rad/s ﹛420° /s﹜
J5 7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ 7.33 rad/s ﹛420° /s﹜
J6 10.5 rad/s ﹛600° /s﹜ 10.5 rad/s ﹛600° /s﹜
負 荷 能 力
允許扭短 J4 (回轉) 10.1 N.m 10.1 N.m
J5 10.1 N.m 10.1 N.m
J6 2.94 N.m 2.94 N.m
允許慣性矩 J4 (回轉) 0.38 kg.m 2 0.38 kg.m 2
J5 0.38 kg.m 2 0.38 kg.m 2
J6 0.03 kg.m 2 0.03 kg.m 2
機械人動作範圍截面面積 2.94 m 2 X 340 ° 6.37 m 2 X 340 °
周圍溫度及濕度 0 ~ 45° C 20 ~80%RH 0 ~ 45° C 20 ~80%RH
本體重量 170kg 280kg
第 3 軸 可載能力 10kg 20kg
設置方法 床置、天吊、壁掛 床置、天吊、壁掛
原點復元 不需要 不需要
本體顏色 臂:白色 , 基座:藍色 臂:白色 , 基座:藍色