| 名稱 |
AⅡ-B4 (NB4) |
AⅡ-B4L (NB4L) |
| 構造 |
垂直多關節 |
垂直多關節 |
| 軸數 |
6 |
6 |
| 最大容許可載質量 |
4 KG |
4 KG |
| 位置重返精度 |
± 0.08 mm |
± 0.08 mm |
| 驅動方法 |
AC 伺服馬達 |
AC 伺服馬達 |
| 驅動容量 |
2550 W |
4650 W |
| 位置數據反饋 |
絕對值編碼器 |
絕對值編碼器 |
動 作 範 圍 |
腕 |
J1 (旋回) |
± 170° ( ± 50° ) |
± 170° ( ± 50° ) |
| J2 (下腕) |
- 155° ~ + 90° |
- 155° ~ + 100° |
| J3 (下腕) |
- 170° ~ + 180° |
- 170° ~ + 190° |
| 手首 |
J4 (回轉) |
± 155° |
± 155° |
| J5 |
- 45° ~ + 225° |
- 45° ~ + 225° |
| J6 |
± 250° |
± 250° |
最 大 速 度 |
腕 |
J1 (旋回) |
3.66 rad/s ﹛210° /s﹜
3.32 rad/s ﹛190° /s﹜ |
3.40 rad/s ﹛195° /s﹜
3.05 rad/s ﹛175° /s﹜ |
| J2 (下腕) |
3.66 rad/s ﹛210° /s﹜ |
3.49 rad/s ﹛200° /s﹜ |
| J3 (下腕) |
3.66 rad/s ﹛210° /s﹜ |
3.49 rad/s ﹛200° /s﹜ |
| 手首 |
J4 (回轉) |
7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ |
7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ |
| J5 |
7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ |
7.33 rad/s ﹛420° /s﹜ |
| J6 |
10.5 rad/s ﹛600° /s﹜ |
10.5 rad/s ﹛600° /s﹜ |
負 荷 能 力 |
允許扭短 |
J4 (回轉) |
10.1 N.m |
10.1 N.m |
| J5 |
10.1 N.m |
10.1 N.m |
| J6 |
2.94 N.m |
2.94 N.m |
| 允許慣性矩 |
J4 (回轉) |
0.38 kg.m 2 |
0.38 kg.m 2 |
| J5 |
0.38 kg.m 2 |
0.38 kg.m 2 |
| J6 |
0.03 kg.m 2 |
0.03 kg.m 2 |
| 機械人動作範圍截面面積 |
2.94 m 2 X 340 ° |
6.37 m 2 X 340 ° |
| 周圍溫度及濕度 |
0 ~ 45° C 20 ~80%RH |
0 ~ 45° C 20 ~80%RH |
| 本體重量 |
170kg |
280kg |
| 第 3 軸 可載能力 |
10kg |
20kg |
| 設置方法 |
床置、天吊、壁掛 |
床置、天吊、壁掛 |
| 原點復元 |
不需要 |
不需要 |
| 本體顏色 |
臂:白色 , 基座:藍色 |
臂:白色 , 基座:藍色 |
|
CO2/MAG/MIG
